L'origen de l'Àliga de Vilafranca és desconegut, tot i que se sap que pertanyia a la Confraria de sant Eloi, que aplegava ferrers i argenters de la vila i que l'any 1600 ja va participar en celebracions públiques, com el Drac i altres personatges de la processó de Corpus, on va conservar la seva presència fins incorporar-se a la Festa Major.

Se sap que l'Àliga va participar a les processons de sant Fèlix del 1778, 1860, 1861 i el 1876. Cap al 1882 va deixar de sortir, tot sembla apuntar, perquè la peça estava molt malmesa. Es tractava d'una bella figura de vuit pams d'alçada, en actitud de vigilar i deu pams de llargada en la que el ballador quedava pràcticament amagat en el seu interior. Pel Corpus de 1926 Vilafranca va estrenar una nova Àliga amb les ales desplegades que per la Festa Major d'aquell mateix any ja s'hauria modificat (plegant-li les ales), perquè segons sembla hi havia seriosos problemes tècnics que en dificultaven la portabilitat.
Aquesta és la peça que a dia d'avui surt per la Festa Major i ofereix el ball solemne a les autoritats de la festa a partir del projecte de recuperació, fruït del treball a tres bandes entre el Consell de la Festa Major, el Ball de l'Àliga i l'Ajuntament de Vilafranca.